#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H

#define C	0.283      //车轮的周长为0.382米
#define maichong	2464     //车轮一周的脉冲数为1320
#define Time	0.02			//0.02秒采样一次来计算速度

void Encoder_TIM3_Init(void);
void Encoder_TIM5_Init(void);
void Encoder_TIM1_Init(void);
void Encoder_TIM4_Init(void);

int16_t Encoder_TIM3_Get(void);
int16_t Encoder_TIM5_Get(void);
int16_t Encoder_TIM1_Get(void);
int16_t Encoder_TIM4_Get(void);

float TIM3_speed_Get(void);
float TIM5_speed_Get(void);
float TIM1_speed_Get(void);
float TIM4_speed_Get(void);

#endif
